文件名称：基于光电管寻迹的智能车舵机控制
文件大小：336KB
文件格式：PDF
更新时间：2012-04-22 15:49:44
舵机控制
在整个的智能车系统中包含着自动控制、模式识别、传感器技术、信号处理、控制制算法等等的学科知识，而其中直流电机和舵机的控制算法对智能车自主行驶的高速性、稳定性和流畅性起着重要作用。 在目前，参加智能车大赛的大多数队伍所采用的是常规的PID控制算法，当然PID控制算法具有较为悠久的历史，较为成熟的技术背景，PID控制器是工程中应用最广泛、最基础的控制器，具有简单、可靠性高、稳定性好的特点，但对于智能车这种非线性、时变、模型不确定的复杂系统，其控制效果还是比较差，这在比赛中已经有所体现。因此我们将目光投向了更年轻的模糊控制算法，模糊控制算法的特点是响应速度快，且对不确定因素的适应性强，能对复杂和模型不确定的系统进行简单而有效的控制，但同时它又不具有积分环节，因此在一般的模糊控制系统中很难完全的消除稳态误差，并且在变量分级不够多的情况下，在平衡点附近常常会存在小的振荡现象。因此我们的研究将着眼于PID控制算法与模糊控制算法的结合。