基于STM32三轴云台控制系统的设计.pdf

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文件名称：基于STM32三轴云台控制系统的设计.pdf
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文件格式：PDF
更新时间：2023-01-03 04:00:53
ＳＴＭ３２ ＭＰＵ６０５０ 步进电机 云台控制 增量型 摘 　 要：针对目前云台控制系统角度变换精度不高的问题，设计了一种基于 ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＺＥＴ６ 单片机三轴云台控制系统。系 统利用 ＭＰＵ６０５０ 三轴陀螺仪采集云台的横滚角、俯仰角和偏向角信息，通过 Ｉ ２ Ｃ 接口与 ＳＴＭ３２ 进行通信。同时，上位机通 过 ＵＳＡＲＴ 串口发送设定值给 ＳＴＭ３２ 单片机，并与陀螺仪采集的角度进行对比，得出差值，通过增量型 ＰＩＤ 控制算法输出控 制量来控制 ２８ＢＹＪ－４８ 型步进电机旋转，步进电机采用四相八拍的方式进行角度变换。通过搭建硬件实物进行测试，系统能 够实现步进电机的精确定位，系统精确度高