文件名称：primerStereoSlam:大满贯
文件大小：7.11MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-19 14:27:02
C++
primerStereoSlam简介 这是一个带领初学者入门的slam系统，适合刚刚学完高翔的《视觉SLAM十四讲》的读者，在该项目中，我们实现了一个“麻雀虽小，五脏俱全”的slam系统，其包含以下部分： 前端：视觉里程计，使用ORB特征点法，支持三种求解位姿的方法：g2o投影优化法、PNP + RANSAC法、对极几何分解基础矩阵法 后端：使用g2o进行投影，优化选择的七个关键帧 可视化：使用pangolin进行实时可视化 总体而言，该系统实现了双目slam，并在kitti数据集上进行了测试，代码可读性高，原理覆盖全面，是《视觉slam十四讲》中各种原理的综合性运用，欢迎slam领域初学者学习交流～ demo演示 开发说明 开发者 ，清华 ，北京大学智能系本硕，研一在读 开发技术：全程使用clion编写C++，使用cmakelist组织工程 工程量：约两千行代码 开发用时：20天*人 人
【文件预览】：
primerStereoSlam-main
----cmakeModules()
--------FindGlog.cmake(9KB)
--------FindCSparse.cmake(618B)
--------FindG2O.cmake(3KB)
----src()
--------camera.cc(1KB)
--------backend.cpp(6KB)
--------mappoint.cc(1KB)
--------dataLoader.cc(3KB)
--------viewer.cc(5KB)
--------CMakeLists.txt(341B)
--------config.cc(727B)
--------trackingOptimize.cc(11KB)
--------visualOdometry.cc(2KB)
--------frame.cc(933B)
--------map.cc(4KB)
--------tracking.cc(17KB)
--------trackingDebug.cc(2KB)
----CMakeLists.txt(1KB)
----.idea()
--------misc.xml(371B)
--------statistic.xml(247B)
--------primerStereoSlam.iml(97B)
--------modules.xml(284B)
--------.gitignore(38B)
--------vcs.xml(180B)
----config()
--------default.yaml(649B)
----README.md(3KB)
----image()
--------slam系统详细架构.jpg(182KB)
--------slam系统数据流.jpg(115KB)
--------demo.gif(6.82MB)
----unitTest()
--------trackingTest.cc(1KB)
--------byebyeTest.cc(385B)
--------CMakeLists.txt(502B)
--------HelloTest.cc(247B)
--------tracking_jjp.cpp(2KB)
----.gitignore(31B)
----app()
--------CMakeLists.txt(114B)
--------sterenSlamRun.cc(308B)
----include()
--------frame.h(963B)
--------backend.h(1002B)
--------camera.h(2KB)
--------feature.h(888B)
--------tracking.h(4KB)
--------config.h(796B)
--------totalInclude.h(2KB)
--------utils.h(1KB)
--------visualOdometry.h(982B)
--------mappoint.h(1KB)
--------dataLoader.h(805B)
--------map.h(1KB)
--------viewer.h(1KB)
--------g2oTypes.h(5KB)