腿形机器人起跳过程运动分析 (2013年)

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文件名称：腿形机器人起跳过程运动分析 (2013年)

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更新时间：2024-06-19 06:26:54

工程技术 论文

为了对腿形机器人起跳过程中的运动学特性进行分析,建立了简化的运动学模型。采用多项式规划方法对角度的轨迹进行了研究,在规划过程中引入相似系数和滞后系数,并建立了起跳判断条件。使用算例对起跳过程进行了仿真分析,分析了相似系数和滞后系数对起跳过程的影响。最终得到近似于青蛙起跳过程的仿真结果,仿真结果表明了所采用方法的有效性。