文件名称：VINS-Mono A Robust and Versatile Monocular.pdf
文件大小：4.18MB
文件格式：PDF
更新时间：2023-04-18 15:44:55
单目视觉惯性系统 传感器融合 同步定位和映射
一种鲁棒通用的单目视觉惯性状态估计器 单目视觉惯性系统（VINS）由摄像机和低成本惯性测量单元（IMU）组成，构成测量六*度（DOF）状态估计的最小传感器组。然而，缺乏直接的距离测量对 IMU处理、估计器初始化、外部校准和非线性优化。在这项工作中，我们提出了VINSMono：一种鲁棒的多用途单目视觉惯性状态估计器。我们的方法从估计初始化和故障恢复的鲁棒过程开始。紧密耦合， 采用基于非线性优化的方法，通过融合预积分IMU测量值和特征观测值，获得高精度的视觉惯性里程计。环路检测模块，结合我们紧密耦合的公式，以最小的计算开销实现重定位。此外，我们还执行四*度位姿图优化以增强全局一致性。我们在公共数据集和实际实验中验证了系统的性能，并与其他最新算法进行了比较。我们也在MAV平台上执行机载闭环自主飞行，并将该算法移植到基于iOS的演示中。 我们强调所提出的工作是一个可靠、完整和通用的系统，适用于需要高精度定位的不同应用。