基于四元数法求解球面七杆机构的位置 (2011年)

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文件名称：基于四元数法求解球面七杆机构的位置 (2011年)

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更新时间：2024-05-26 20:34:55

工程技术 论文

对国内外球面机构特点、理论及性能研究的进展等内容进行了简要综述,并且使用四元数对球面七杆机构 进行数学建模,求出各个转动副在球面上的位置,根据角度关系,列出3个约束方程。在消元过程中,使用 Sylvester 结式分两次求出一元32次方程。然后借助 Mathematica软件求解其位置参数,完成其位置分析。