文件名称：steam:同时弹道估计和制图（STEAM）引擎
文件大小：1.58MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-11 18:58:32
cpp robotics state-estimation C++
蒸汽 STEAM（同时轨迹估计和映射）引擎是一个优化库，旨在解决涉及SO（3）/ SE（3）和连续时间分量的批处理非线性优化问题。 这是通过结合使用高斯-牛顿式迭代估计器和ASRL开发和使用的技术来完成的。 关于SO（3）和SE（3）组件，我们利用Barfoot和Furgale [1]中讨论的约束敏感扰动方案。 STEAM Engine绝不是要成为赛道上最快的汽车； 目的只是要对我们希望解决的问题类型足够快，同时具有基本的机器人状态估计背景的人员可以理解并易于使用。 阅读文件以获取有关如何编译的说明。 [1] TD的Barfoot和PT的Furgale，“将不确定性与用于估计问题的三维姿势相关联”，IEEE Transactions on Robotics，2014年。