【文件属性】：
文件名称：kinect_calibration:百特的kinect校准
文件大小：273KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-20 07:09:21
Python
本文档用于Xiton Asus RGBD传感器的校准
内在校准
遵循ros openni Wiki上的教程
我们使用的方格棋盘格为9x6，宽度为27毫米的正方形。
RGB校正
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --size 9x6 --square 0.027
红外校准（盖上红外投影仪）
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/ir/image_raw camera:=/camera/ir --size 9x6 --square 0.027
外在校准
首先，我们需要知道机器人标签中ar标签的位置，并在config / ar_calib.yaml中对
【文件预览】：
kinect_calibration-master
----img()
--------setup.jpg(328KB)
----scripts()
--------get_ar_calib.py(6KB)
--------calibration_check.py(10KB)
--------publish_kinect_tf.py(849B)
----CMakeLists.txt(5KB)
----config()
--------base_camera_tf.yaml(168B)
--------ar_calib.yaml~(246B)
--------depth_1411051177.yaml(599B)
--------camera_config.yaml(43B)
--------rgb_1411051177.yaml(593B)
--------ar_calib.yaml(251B)
----README.md(1KB)
----package.xml(2KB)
----launch()
--------track_ar_tag.launch(852B)
--------yi_calib.launch(246B)