光纤陀螺惯导系统航位推算误差补偿方法研究 (2014年)

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文件名称：光纤陀螺惯导系统航位推算误差补偿方法研究 (2014年)
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更新时间：2021-05-08 04:47:34
工程技术 论文 针对惯导系统定位误差随时间积累而增大的缺点，提出利用航位推算方法进行误差补偿。在航位推算中根据引起误差的主要因素推导出位置误差方程，以此方程为依据，建立相应的卡尔曼滤波器。将惯导系统速度与航位推算速度之差作为滤波器的输入，估计系统的姿态、速度、位置及里程计刻度系数误差值，并通过闭环反馈进行实时误差补偿修正。任选2条非闭合路径进行跑车实验，第一条路径定位误差补偿修正前是3. 49‰，补偿修正后定位误差是2.3‰，第二条路径补偿修正前定位误差是2.4‰，补偿修正后定位误差是2‰。实验结果表明：采用航位推算误差