文件名称：esekf_fusion：错误状态扩展卡尔曼滤波器传感器融合
文件大小：5.91MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-03-05 07:30:02
Python
esekf_fusion ...很快回来 代码 ms_ekf.py将实现多速率卡尔曼滤波器。 esekf_jsola.py基于J. Sola的工作（未测试）实现esekf。 数据集 基蒂 使用的Kitti数据集：2011_09_26_drive_0001 根据这些数据，我生成了： imu.txt ， gt.txt和vodataset.txt 。 使用ORB-SLAM2生成视觉姿势 TUM MH_01_easy数据集 在文件夹data / imu0 /中，您可以找到： 包含imu数据的data.csv f_mono.txt ，其中包含使用新的ORB-SLAM3生成的视觉姿势 ground_truth.csv包含基本事实。
【文件预览】：
esekf_fusion-master
----helper.py(4KB)
----mr_ekf.py(4KB)
----esekf_jsola.py(6KB)
----README.md(647B)
----data()
--------imu.txt(6KB)
--------pt1_data.pkl(2.3MB)
--------pt3_data.pkl(2.3MB)
--------gt.txt(3KB)
--------imu0()
--------vodataset.txt(7KB)