文件名称：astar算法matlab代码-CS221:CS221
文件大小：26.88MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-13 03:22:58
系统开源
astar算法matlab代码机器人手臂运动计划调查 入门 对于此项目，我们提供了一个基于PyBullet的复杂环境中的机器人手臂运动计划调查。 我们首先检查具有任意障碍的2D和3D空间中的各种路径规划算法，例如A *，RRT和PRM。 然后，我们将这些方法以及强化学习方法应用到具有PyBullet界面的机械手臂运动控制中。 最后，我们比较了基于传统算法的运动计划和基于增强学习的运动计划的性能，以查看增强学习是否可以达到与传统算法相同的速度，平滑度和准确性。 由于我们在该项目中需要的所有数据都是在PyBullet的实验过程中生成的，因此我们没有任何外部数据集。 先决条件 要运行PyBullet，您需要： 的Python 3 ，请参阅文档的“构建和安装”部分以获取安装说明（）。 要运行我们的状态采样算法（RRT和PRM），您需要： C ++ 我们为此部分提供了可执行文件，因此您不必安装依赖项。 如果您想尝试其他开始/目标/障碍，则需要完整的库进行编译： git clone https://github.com/ompl/omplapp.git cd omplapp git clone h