文件名称：漂浮基空间机器人姿态与末端爪手协调运动的反演滑模控制 (2009年)
文件大小：1.61MB
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更新时间：2024-06-11 18:31:46
自然科学 论文
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下，具有外部扰动的漂浮基空间机器人系统的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法，建立了漂浮基空间机器人的运动Jacobi关系及系统动力学方程。以此为基础，借助于反演设计方法，设计出空间机器人载体姿态与机械臂末端爪手协调运动的滑模控制方案。此方案可有效地减少控制系统的在线计算时间，更能满足空间机器人这一时变系统控制的实时、在线要求。数值仿真结果证实了该控制方案的有效性。