文件名称：具有外部扰动的漂浮基空间机械臂姿态与关节协调运动的Terminal滑模控制 (2008年)
文件大小：365KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-05 10:05:56
工程技术 论文
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下，具有外部扰动的漂浮基空间机械臂载体姿态与机械臂关节协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法，建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程，并将其转化为状态空间形式的系统控制方程。以此为基础，根据Terminal滑模控制技术，给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式，在此基础上提出了具有外部扰动情况下漂浮基空间机械臂载体姿态与机械臂关节协调运动的Terminal滑模控制方案。提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性，同时通过Termin