【文件属性】：
文件名称：pid控制器设计代码matlab-AutoLanding:课题
文件大小：78.27MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-23 12:46:05
系统开源
pid控制器设计代码matlab
AutoLanding
课题代码库
调参意见
先调节自己标准VF的控制逻辑，如果实在调节参数没有什么成果
复现之前的算法
在matlab中将算法搭建起来，看看是否是算法的问题，排除ros环境或者固件的问题。
<<<<<<<
HEAD
修改记录
2021年
01月
23日
星期六
22:35:32
CST:
修正了MAV_SIDE
的错误
=======
c2115532ea1cef96091e69fb388f4ef700c2d7af
目前的问题：
在飞行到最后阶段的时候，出现了MAV_Side
计算错误
<==
计算距离偏差地方
把
MAV
SIDE
改正过来之后，计算出来的
$\theta^c$
不需要改变了，所以不应该乘以-1,
不对。。。
查看内部的打印输出,
看看是否有什么问题?
好像是
油门一致不稳,导致高度;
但是又感觉像是
参数
的问题,
是后面
姿态控制器的参数导致调节不及时,因为当
输出的值为
1.04,
也就是
$\pi
/
3$的时候,高度是可以就降下来,但是当值为0.xxx
的时候高度就又加上去了.
==
将姿态控制中的
Kp