文件名称：DLR/HIT多指机器人灵巧手的研究 (2009年)
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更新时间：2024-06-06 14:08:09
自然科学 论文
基于机电一体化设计理念和集成化、模块化设计方法研制了DLR/HIT灵巧手，DLR/HIT灵巧手具有4个相同结构的模块化手指，共具有13个*度，具有拟人手形的外观。采用商品化的直流无刷电机实现了手指的驱动；手指具有位置、力/力矩及温度等多种感知能力；基于DSP/FPGA等实现了手指的通讯和实时控制；高度集成，将所有部件均集成在手指和手掌内DLR/HIT手具有很好的可靠性、可操作性和精细操作能力。