文件名称：matlabfilter代码-FUSION2018:用于论文“用于视觉惯性SLAM的不变卡尔曼滤波”的Matlab代码
文件大小：2.62MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-12 20:48:51
系统开源
matlab过滤器代码本文使用的Matlab代码：M。Brossard，S。Bonnabel和A.Barrau，用于视觉惯性SLAM的不变卡尔曼滤波，第二十一届国际信息融合会议（FUSION） ，第2021--2028页，2018年。 可提供EUROC数据集。 Matlab代码以清晰的方式编写，因为不是以计算优化或可实现的方式编写的。 请通过以下方式与通讯作者联系 引文 如果您在研究中使用此代码，请引用： @INPROCEEDINGS{2018_Brossard_Invariant, author = {Martin Brossard, Silvère Bonnabel, and Axel Barrau}, booktitle={2018 21st International Conference on Information Fusion (FUSION)}, title={Invariant Kalman Filtering for Visual Inertial SLAM}, year={2018}, pages={2021-2028}, doi={10.23919/ICIF.2
【文件预览】：
FUSION2018-master
----data()
--------fileImages_MEDIUM.mat(13KB)
--------ORB_SLAM_init.mat(510KB)
--------fileImages.mat(22KB)
--------DATA_MEDIUM.mat(2.06MB)
----LICENSE(1KB)
----mainExperiment.m(10KB)
----README.md(1KB)
----filters()
--------manageAmers.m(5KB)
--------updateTraj.m(289B)
--------ukfPropagation.m(933B)
--------ukfRefPropagation.m(1KB)
--------rukfPropagation.m(992B)
--------EsimatePosAmers.m(2KB)
--------initTraj.m(277B)
--------ObserveLandmarks.m(3KB)
--------iekfPropagation.m(953B)
--------razTrackerBis.m(1KB)
--------iekfUpdate.m(1KB)
--------ukfUpdate.m(2KB)
--------lukfUpdate.m(2KB)
--------myEsimatePosAmers.m(2KB)
--------rukfUpdate.m(2KB)
--------lukfPropagation.m(1KB)
--------ukfRefUpdate.m(2KB)
--------computeError.m(469B)
----myToolbox()
--------hat.m(271B)
--------vec2jaclInv.m(871B)
--------logSE3.m(669B)
--------curlyhat.m(126B)
--------vec2jacrInvSeries.m(437B)
--------vec2jacrInv.m(872B)
--------vec2jaclSeries.m(391B)
--------vec2jacrSeries.m(393B)
--------vec2Qr.m(465B)
--------invSE3.m(143B)
--------xi2calJr.m(709B)
--------exp_multiSE3.m(382B)
--------vec2jacl.m(793B)
--------expSO3.m(240B)
--------vec2Ql.m(463B)
--------chi2state.m(179B)
--------traj2error.m(1KB)
--------log_multiSE3.m(604B)
--------expSE3.m(262B)
--------vec2jacr.m(792B)
--------state2chi.m(290B)
--------xi2calJl.m(709B)
--------vec2jaclInvSeries.m(435B)
--------vecto.m(95B)
--------logSO3.m(189B)