文件名称：matlab逆变换代码-Robot-Arm-Trajectory-Planning:RobotarmdesignandTrajectorypl
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更新时间：2024-06-12 09:03:00
系统开源
matlab逆变换代码 机械臂设计及其定点转动Minimum-Snap轨迹规划 详细文档请见./Doc/机械臂设计及其定点转动Minimum-Snap轨迹规划.pdf using MATLAB 2018b using MATLAB Robotics Toolbox Part 01 机械臂设计 设计一个六*度机械臂，分析证明其操作器尖端的灵巧工作空间，并用蒙特卡洛方法验证了灵巧工作空间的正确性。 蒙特卡洛法验证灵巧空间： Part 02 Minimum-Snap 轨迹规划 令操作臂尖端位置固定，使其绕灵巧工作空间的某个内点作定点转动。选择三维空间中一段封闭圆作为第三关节目标轨迹，生成多个离散轨迹点。 利用逆运动学求解得到每个离散轨迹点对应的各关节变量，利用MATLAB Robotics Toolbox生成机械臂绕定点旋转动画，见./Video 采用Minimum Snap方法进行**轨迹规划，**将其抽象化为经典QP二次优化问题求解。 最终利用MATLAB进行动态演示，并实现在固定球坐标系下任意变化位置参数的演示交互界面。 File 文件名/文件夹名 说明 Code/Assignmen
【文件预览】：
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master
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----Video()
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--------机械臂设计及其定点转动Minimum-Snap轨迹规划.docx(1.67MB)
--------机械臂设计及其定点转动Minimum-Snap轨迹规划.pdf(1.78MB)