文件名称：matlab逆变换代码-RobotDog:机器狗的代码
文件大小：222KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-12 09:01:44
系统开源
matlab逆变换代码 RobotDog 机器狗的代码 项目背景 我的毕设 主控: STM32F767IGT6 陀螺仪: MPU6050 文件结构： Src/：CUBEMX生成的 Inc/：CUBEMX生成的 task/attitude:机器人姿态 task/printf_redefine：重定向printf到uart5 task/hal_redefine:重定义了hal库的几个函数 task/DH_Model：定义了一条狗腿子的D-H参数 task/Kinematics:一条狗腿子的正运动学 task/Inverse_Kinematics:一条狗腿子的逆运动学 task/pca9685：舵机驱动，包含了关节空间到驱动空间的映射与舵机驱动任务 task/gait:步态相关 task/PS2:PS2手柄控制相关 matlab:matlab相关仿真，计算等等 任务与通讯： xGaitTask：步态任务，生成笛卡尔空间坐标然后映射到关节空间接着映射到驱动空间，将驱动空间推送至消息队列 xServoDriverTask：舵机驱动任务，从消息队列将驱动空间读出并给pca9685发送对应数值 xA
【文件预览】：
RobotDog-master
----matlab()
--------dog()
--------狗腿子.PNG(34KB)
----Inc()
--------stm32f7xx_it.h(2KB)
--------usart.h(2KB)
--------gpio.h(1KB)
--------stm32f7xx_hal_conf.h(15KB)
--------main.h(2KB)
--------FreeRTOSConfig.h(7KB)
--------i2c.h(1KB)
----README.md(2KB)
----Makefile(7KB)
----Src()
--------usart.c(5KB)
--------i2c.c(3KB)
--------system_stm32f7xx.c(8KB)
--------gpio.c(2KB)
--------stm32f7xx_it.c(5KB)
--------stm32f7xx_hal_msp.c(2KB)
--------stm32f7xx_hal_timebase_tim.c(4KB)
--------freertos.c(4KB)
--------main.c(7KB)
----.gitignore(139B)
----task()
--------attitude()
--------pca9685()
--------all_task_creat()
--------DH_Model()
--------Inverse_Kinematics()
--------gait()
--------Kinematics()
--------hal_redefine()
--------printf_redefine()
----dog.ioc(7KB)