论文研究-基于模糊CMAC的移动机器人轨迹跟踪控制.pdf

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文件名称：论文研究-基于模糊CMAC的移动机器人轨迹跟踪控制.pdf
文件大小：578KB
文件格式：PDF
更新时间：2022-10-02 06:22:25
论文研究 针对受非完整约束的移动机器人的轨迹跟踪问题，提出了一种基于模糊CMAC的轨迹跟踪控制策略。该策略利用模糊CMAC神经网络逼近移动机器人动力学模型的非线性和不确定，同时与速度误差结合起来构成力矩控制器，并用滑模项来补偿不确定性扰动对系统的影响。李亚普诺夫稳定性定理保证了系统的稳定性和跟踪误差的渐近收敛，仿真结果进一步验证了所提方法的有效性。