文件名称：研究论文-冗余MEMS-IMU误差补偿技术研究.pdf
文件大小：1.13MB
文件格式：PDF
更新时间：2022-08-27 10:52:48
自动化技术
为提高惯性导航系统的精度和可靠性,设计了一种基于冗余MEMS-IMU的惯性导航系统(3 MEMS-IMU分别斜置安装在正四面体的3个面上),并针对该系统的惯性测量单元(IMU)进行了误差分析,建立了精确的误差补偿数学模型。在此基础上提出了一种标定方法,给出了计算误差模型参数的推导过程以及各误差参数的数学表达式。通过多组试验验证了该方法简单可靠,可以有效估计出各误差参数,并能有效进行误差补偿,标定精度较高,适用于短时间、低中精度导航系统.