文件名称：MABEL：MABEL是基于Boston Dynamics Handle机器人的功能齐全的开源腿式平衡机器人
文件大小：21.63MB
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更新时间：2024-02-18 10:44:42
raspberry-pi arduino robot robotics self-balancing-robot
MABEL（电子平衡的多轴平衡器） 目录 关于MABEL MABEL是一个正在进行的开源自平衡机器人项目，其灵感来自著名的。 该机器人由Arduino控制，该Arduino根据MPU-6050加速度计/陀螺仪接收到的角度来处理所有PID计算（基于开源固件），而Raspberry pi （使用python代码）则管理蓝牙和伺服控制，运行逆运动学算法，以使机器人的腿完美地在两个轴上平移。 MABEL的目标是创建一个负担得起的腿式平衡机器人平台，例如Boston Dynamics Handle机器人，该机器人平台可以使用便宜的Amazon零件以兴趣规模构建。 通过使用带有铰接式支腿的平衡平台， MABEL将能够主动平衡多个轴，并根据周围环境改变支腿的长度，以增加地形和越野性能。 MABEL已经建立在开源 PID控制器项目，但是添加舵机和PI，帮助他们的接口和控制一切。 功能与设计 使MABEL与其他平衡机器人不同的一些突出功能是： 活动腿（增强的机动性，地形和稳定能力） 每条腿的反向运动学，可以使用类在（x，y）坐标中进行精确平移 启用Raspberry Pi （用于蓝牙控制，无
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MABEL-master
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