文件名称：基于蒙特卡洛法的七*度拟人机械臂工作空间分析
文件大小：1.51MB
文件格式：PDF
更新时间：2020-12-16 06:47:19
工作空间
基于蒙特卡洛法的七*度拟人机械臂工作空间分析应用D - H 法对七*度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模 型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系,提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据