【文件属性】：
文件名称：matlab如何集成c代码-MPCC:用于自动赛车的模型预测轮廓控制器（MPCC）
文件大小：14.99MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-20 07:30:06
系统开源
matlab如何集成c代码MPCC
苏黎世联邦理工学院自动控制实验室（IfA）开发的用于自动赛车的模型预测轮廓控制器（MPCC）的C
++和Matlab仿真环境
公式
MPCC是遵循控制器的模型预测路径，它确实遵循预定义的参考路径X
^
ref和Y
^
ref。
这可以通过使用积分器规定的theta来扩展系统来实现，该θ近似于沿参考路径的进度。
θ状态使用滞后误差e
1耦合到实际动力学，滞后误差e
1不利于成本。
另外，轮廓误差（参考路径的横向误差）也会在成本函数中受到影响。
最终，沿着参考路径的进度被最大化，以实现汽车确实尽可能快地沿着路径行进，并且输入速率受到惩罚。
为了确保汽车停留在轨道内，对所有状态，输入和输入速率都施加了轨道约束以及界限。
下式显示了所产生的优化问题：
所考虑的车辆动力学是具有非线性魔术公式轮胎模型的自行车模型：
轮胎模型和传动系统模型如下：
最后，问题的状态和输入如下：
其中（X，Y）是全局位置phi，是汽车的前进方向，v_x和v_y是纵向，分别是横向速度和ω偏航率。
Theta是近似进度的增强状态。
输入是传动系的占空比d，转向角增量和沿参考路径v_the
【文件预览】：
MPCC-master
----Matlab()
--------QuadProgInterface.m(3KB)
--------Tracks()
--------splines()
--------CVXInterface.m(2KB)
--------hpipmInterface.m(4KB)
--------getNewBorders.m(30KB)
--------carBox.m(1KB)
--------getModelParams.m(4KB)
--------YalmipInterface.m(2KB)
--------unWrapX0.m(925B)
--------simulation.m(8KB)
--------optimizer.m(2KB)
--------borderAdjustment.m(2KB)
--------findTheta.m(4KB)
--------PlotLog.m(2KB)
--------getMPC_vars.m(7KB)
--------augState.m(2KB)
--------getMPCmatrices.m(9KB)
--------ObstacelsState.m(3KB)
--------README.md(1KB)
--------SimTimeStep.m(2KB)
--------env.sh(1KB)
--------PlotPrediction.m(2KB)
--------DiscretizedLinearizedModel.m(6KB)
----Images()
--------NMPCC_problem.jpg(223KB)
--------forces_cpp.jpg(16KB)
--------model_cpp.jpg(18KB)
--------cost_cpp.jpg(8KB)
--------state-input.jpg(31KB)
--------constraints_cpp.jpg(8KB)
--------state_input_cpp.jpg(5KB)
--------TireModel.jpg(118KB)
--------MPC_sim.gif(14.57MB)
--------Model.jpg(123KB)
----LICENSE(11KB)
----README.md(7KB)
----C++()
--------Spline()
--------MPC()
--------Plotting()
--------install.sh(2KB)
--------Constraints()
--------types.cpp(2KB)
--------Cost()
--------Tests()
--------CMakeLists.txt(1KB)
--------main.cpp(3KB)
--------config.h(2KB)
--------types.h(3KB)
--------Interfaces()
--------README.md(4KB)
--------.gitignore(110B)
--------Model()
--------Params()