文件名称：研究论文-基于μC/OS-II的球形机器人控制软件设计.pdf
文件大小：486KB
文件格式：PDF
更新时间：2022-08-27 10:40:45
自动化技术
球形机器人是一种外壳为球形的新型的机器人，依靠球壳内部的驱动单元实现滚动行走，具有很强的稳定性和机动性，其在工业、军事和民用上有着广泛的应用前景.首先介绍了结构简化球形机器人的整体软件功能；其次，设计实现了球形机器人本体控制系统，并将嵌入式实时操作系统μC/OS-II移植至本体控制芯片TMS320F2812中，通过实验测试表明移植正确可行；最后设计应用任务，通过嵌入式实时操作系统的调度实现球形机器人各项功能.实验结果表明，该球形机器人具有良好的实时性，其后期维护和功能扩展方便易行，其软件具有良好的稳定性和可靠性.