Mahony和DCM理论

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更新时间：2021-07-02 10:19:54

Mahony 姿态 四元数

姿态表示的方法有很多种，比如欧拉角、四元数、 DCM， 各有的各的优势，比较常用的 就是四元数，方便计算。下面的介绍的方法也是基于四元数的。