STM32F103C8T6下位机程序（mahony互补滤波）-基于惯性测量单元的可穿戴人体运动分析模块设计

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文件名称：STM32F103C8T6下位机程序（mahony互补滤波）-基于惯性测量单元的可穿戴人体运动分析模块设计
文件大小：5.73MB
文件格式：RAR
更新时间：2022-09-22 02:15:17
MPU9250 STM32F103C8T6 室内自主定位 姿态解算 定位算法 本设计是一种基于微机电（Micro-Electro-Mechanical System, MEMS）惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）和低功耗单片机的可穿戴人体运动分析模块，可用来解决消防员火灾现场室内定位的问题。该模块通过MEMS惯性传感器测量消防员足部运动的角速度和加速度，利用Mahony互补滤波算法进行姿态解算，并将载体坐标系加速度转化成世界坐标系加速度，对世界坐标系加速度进行二重积分计算，得出消防员在火灾现场中运动的方向和步长用于定位，并通过蓝牙将消防员运动方向和位置信息发送给上位机，上位机记录消防员运动的轨迹，从而达到火灾现场消防员室内定位的目的。