文件名称：orbslam-map-saving-extension
文件大小：72.97MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-05-04 10:16:53
C++
ORB-SLAM2地图保存和加载，用于闭路定位 该项目为自动驾驶汽车的本地化提供了ROS软件包。 本地化基于包含ORB功能的地图。 映射和本地化模块取自实现。 我们的项目建立在之上。 在此扩展中，ORB功能的映射将保存到磁盘中，以作为将来在同一磁道上运行的参考。 在高速情况下，由于更好的定位精度和全球定位参考，基于地图的定位可能比完整的SLAM更受青睐。 所提出的系统的用例是一个封闭的竞赛场景。 第一步，我们使用完整的SLAM以低速创建地图。 在以更高的速度进行进一步运行时，我们在以前保存的地图上进行定位，以提高定位精度。 使用KITTI数据集中的示例演示了用法。 扩展功能的流程图如图1所示。 安装依赖项 该系统已在Ubuntu 16.04上进行了测试。 该系统取决于原始ORB-SLAM2实现所使用的以下库： OpenCV 我们使用来操纵图像和特征。 下载和安装说明可在以下网址找到： :