【文件属性】：
文件名称：inverse-kinematics:Debra 手臂的时间最优轨迹生成器
文件大小：457KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-06-05 02:00:07
Python
手臂机械手的运动学 - 选择它
计算机械臂的正向和逆向运动学，包括 Debra 的手臂。
演示
使用 pygame 的可视化演示获取光标的位置，将其设置为工具位置，并允许您查看通过反向运动学重建的手臂。 要运行它，您需要安装 pygame（参见 ），然后运行：
python3 debra_arm_inverse_kinematics_visualiser.py
您还可以通过运行来测试路径规划器：
python3 debra_arm_planner_visualiser.py
用法
该模块提供：
我们在 CVRA (DebraArm) 中使用的 2dof 平面臂 (Scara) 和 4dof 臂的正向和反向运动学计算
关节空间中时间最优的轨迹生成
在机器人空间中生成直线移动手臂的轨迹 在两种规划方案中，所涉及的轴是同步的，因此它们同时到达。
以下所有内容均针对 DebraArm 对
【文件预览】：
inverse-kinematics-master
----pickit()
--------ArmManager.py(10KB)
--------Scara.py(8KB)
--------__init__.py(0B)
--------Joint.py(9KB)
--------Datatypes.py(1KB)
--------DebraArm.py(19KB)
----debra_arm_sequence_visualiser.py(5KB)
----debra_arm_planner_visualiser.py(6KB)
----scara_inverse_kinematics_visualiser.py(2KB)
----tests()
--------test_joint.py(3KB)
--------test_debra_arm.py(11KB)
--------test_arm_manager.py(13KB)
--------__init__.py(0B)
--------test_scara.py(9KB)
----dual_arm_generic_visualiser.py(9KB)
----debra_arm_inverse_kinematics_visualiser.py(2KB)
----doc()
--------paper.pdf(436KB)
----setup.py(404B)
----.gitignore(702B)
----README.md(4KB)
----arm_generic_visualiser.py(7KB)