gmapping论文

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文件名称：gmapping论文

文件大小：477KB

文件格式：PDF

更新时间：2021-06-12 09:59:11

gmapping 激光雷达建图

gmapping是目前应用最广的2D slam 方法，利用RBPF方法，故需要了解粒子滤波算法。scan-match方法在于估计机器人位置（pose），利用梯度下降的方法，在当前构建的地图，与当前的激光点，和机器人位置（pose）为初始估计值。