【文件属性】：
文件名称：卡尔曼平滑滤波代码matlab-Kalman-Filter:非常简单的离散卡尔曼滤波
文件大小：328KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-06-04 03:58:08
系统开源
卡尔曼·克劳迪代码
matlab
卡尔曼滤波器
我为我关于卡尔曼滤波的研究制作了教程。
我附上了与卡尔曼滤波算法相关的好文章。
我忽略了我的大部分代码都受到
atushi
的启发。
算法总结
首先，尝试了解什么是测量模型和卡尔曼滤波器方程。
我的灵感来自卡尔曼滤波
-
使用
MATLAB
的理论和实践
我们使用恒速模型来预测状态矩阵。
样品
在这里，我们向您展示当人类侵入感应区域时的雷达跟踪场景示例。
将真值与测量误差相对较小的运动捕捉系统进行比较。
距离过滤的结果
您可以看到数据比离散数据更平滑。
您可以在代码脚本数据中找到特定数字的
Q
和
R。
距离过滤误差
错误几乎与原始相同。
速度过滤的结果
该过滤器的目的是在距离观测仅可用时估计速度。
因此，我们将观测矩阵
H
设为
[1
0]。
速度滤波误差
与原始数据相比，可以看出误差的方差减小了。
算法解释
状态矩阵模型
(SSM)
首先，考虑汽车移动，可以使用
GPS
检测汽车的位置。
在这种情况下，只有汽车的位置是已知的。
在整个示例中，显示了使用离散卡尔曼滤波器估计速度。
【文件预览】：
Kalman-Filter-master
----images()
--------kalman_velocity.jpg(34KB)
--------eq1.jpg(9KB)
--------al.jpg(90KB)
--------table.jpg(182KB)
--------kalman_distance.jpg(27KB)
--------distance_error.jpg(21KB)
--------velocity_error.jpg(24KB)
----kalman_HRC.m(1KB)
----README.md(2KB)
----kalman_realtime.m(829B)