基于Backstepping方法的船舶直线航迹控制 (2012年)

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文件名称：基于Backstepping方法的船舶直线航迹控制 (2012年)

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更新时间：2024-05-28 04:01:37

自然科学 论文

针对非线性船舶航迹控制系统，利用Backstepping方法和李亚普诺夫直接法，提出一种非线性鲁棒控制算法，并设计直线航迹控制器。仿真结果表明，控制器可以使船舶航向偏差和航迹偏差同时稳定在平衡点，航迹偏差几乎无抖震，稳定时间明显缩短，并可通过设计参数调节，使船舶直线航迹跟踪控制效果理想。控制算法具有强鲁棒性。