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文件名称：研究论文-欠驱动船舶直线航迹的滑模控制方法.pdf
文件大小：348KB
文件格式：PDF
更新时间：2022-08-27 10:41:07
自动化技术
针对一类欠驱动水面船舶的直线航迹跟踪控制问题，考虑运动响应模型的建模误差和外界干扰力等非匹配不确定性影响，基于滑模控制理论和Backstepping法，提出了一种反步自适应滑模控制律.借鉴Backstepping法的设计思想，利用一种改进积分型的滑模控制方法和自适应技术，设计了直线航迹跟踪控制的滑模控制律，并证明该控制律保证了航迹跟踪系统的全局渐进稳定性.最后，仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性.