文件名称：基于非线性反步法的欠驱动AUV地形跟踪控制 (2012年)
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更新时间：2024-06-03 04:34:31
工程技术 论文
为实现欠驱动水下机器人(autonomous underwater vehicle，AUV)的精确地形跟踪控制，设计了一种基于 Lyapunov稳定性理论的非线性反步(backstepping)法控制器．基于虚拟向导的方法，结合AUV艇体的动力学特性，建立AUV垂直面地形跟踪误差方程，采用backsteppin9法设计地形跟踪控制器，利用Lyapunov稳定性理论分析了整个系统的稳定性．仿真实验中选择海底斜坡地形进行跟踪实验，且要求AUV相对地形保持一个恒定的高度偏差，结果表明该控制方法可实现对斜坡地形的