文件名称：拣货路径优化matlab代码-Manipulator:基于RRT的6*度机械臂动态路径规划
文件大小：4.28MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-28 04:03:06
系统开源
拣货路径优化matlab代码这是一个用于 Lynx 机器人（6-DoF 机械手）的动态平滑 RRT 规划器。 主要功能： 模拟函数：runsim.m 静态规划生成函数（主函数）：SRRT.m 动态规划的生成函数：regrow.m 其他功能： 示例函数：sample.m 在空间中选择随机节点：RandomNode.m 邻居查找函数：neighbor.m 节点扩展函数：extend.m 碰撞检测功能：DetCol.m 路径优化函数：path_opt.m Utils：这些是我在以前的实验室中实现的来自 p-code 或 m-code 的辅助函数 为了评估规划器的平滑度，我们在不同的静态地图中进行了模拟： 静态模拟结果： 随机样本和epsilon-greedy样本的比较： 原始路径和修剪路径之间的比较： 为了评估规划器的动态性能，由于在 matlab 中可视化 3d 移动障碍物非常棘手，我们将其实现到在不断变化的环境中导航的规划器点机器人上，得到以下结果： 场景一：随机移动门： 场景2：棘手的迷宫：
【文件预览】：
Manipulator-master
----sample.m(342B)
----path_opt.m(2KB)
----Neighbor.m(511B)
----RandomNode.m(214B)
----DetCol.m(484B)
----robot.mat(326B)
----runsim.m(2KB)
----Extend.m(215B)
----SRRT.m(2KB)
----readme.md(1KB)
----Regrow.m(1KB)
----img()
--------before_prun.gif(1007KB)
--------epsilon_greedy.gif(538KB)
--------dynamic_1.gif(1.12MB)
--------after_prun.gif(381KB)
--------random.gif(263KB)
--------dynamic_2.gif(1.14MB)
----map()
--------map5.txt(325B)
--------map2.txt(401B)
--------map6.txt(425B)
--------map4.txt(325B)
--------map3.txt(326B)
--------map7.txt(323B)
--------map8.txt(368B)
--------map1.txt(298B)
--------example_map.txt(325B)