文件名称：闭环双臂空间机器人的动力学建模与仿真 (2011年)
文件大小：980KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-11 19:53:36
自然科学 论文
为了对闭环双臂空间机器人本体位姿进行实时定位跟踪,推导了基于旋量的递推牛顿-欧拉运动学方程,结合*漂浮空间机器人的线动量和角动量守恒理论,建立了基于空间算子代数理论的*漂浮双臂空间机器人闭环系统的动力学方程.使用序贯滤波和光滑化最优估计理论方法对广义质量矩阵进行了分解与求逆,实现了O( n)次高效率计算.在Mathematica6.0中编制了程序对2个平面3*度机械臂闭环系统进行仿真验证.仿真结果与ADAMS结果进行的对比表明,基于空间算子代数的方法的仿真结果正确,计算效率高,可应用于空间复杂多体系