【文件属性】：
文件名称：matlab阻抗控制代码-imp5:小鬼5
文件大小：150KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-27 22:04:38
系统开源
matlab阻抗控制代码达芬奇研究套件患者侧操纵器（PSM）的阻抗控制
该软件包包含MATLAB代码，该代码显示了RBE501机器人动力学课程最终项目的完成工作。
此代码包包含三个子包，每个子包都有自己的自述文件。
一共有三个文件夹
\
Impedance_Control_Code_R2012a
\
\
Impedance_Control_Code_R2015a
\
\
Inverse_Kinematics_PSM_R2012a
\
第一个文件夹\
Impedance_Control_Code_R2012a
\包含与为da
Vinci
PSM开发的阻抗控制模型相关的代码。
该文件中的代码是在MATLAB
R2012a中开发的。
第二个文件夹\
Impedance_Control_Code_R2015a
\包含与为da
Vinci
PSM开发的阻抗控制模型相关的代码。
该文件中的代码是在MATLAB
R2012a中开发的，但也经过测试和修改以兼容MATLAB
R2015a。
第三个文件夹\
Inverse_Kinematics_PSM_R2012a
\包含达芬奇PSM的反向运动学代码。
【文件预览】：
imp5-master
----Readme.md(1KB)
----Impedance_Control_Code_R2015a()
--------taus.mat(16KB)
--------cubicTraj.m(883B)
--------getPSM_DH.m(1KB)
--------dh2mat.m(348B)
--------cb_conf.m(358B)
--------cb_interactive_IMP.m(13KB)
--------ReadMe.txt(2KB)
--------MAIN.m(12KB)
--------coeffs_Lagr.asv(2KB)
--------deg2rad.m(45B)
--------proper_lagrangian_PSM.m(8KB)
--------MCG.mat(12KB)
--------coeffs_Lagr.m(2KB)
--------proper_lagrangian_PSM.asv(9KB)
--------vars_for_cb.mat(27KB)
--------cb_txtupdate.m(162B)
--------tr2eul.m(1KB)
----Inverse_Kinematics_PSM_R2012a()
--------cubicTraj.m(883B)
--------rotm2eul.m(673B)
--------dh2mat.m(348B)
--------eul2rotm_ip_rad.m(334B)
--------ReadMe.txt(2KB)
--------MAIN.m(12KB)
--------plotarm_rad_6q.m(2KB)
----Impedance_Control_Code_R2012a()
--------taus.mat(16KB)
--------cubicTraj.m(883B)
--------getPSM_DH.m(1KB)
--------dh2mat.m(348B)
--------cb_conf.m(358B)
--------cb_interactive_IMP.m(13KB)
--------ReadMe.txt(2KB)
--------MAIN.m(12KB)
--------proper_lagrangian_PSM.m(8KB)
--------MCG.mat(12KB)
--------coeffs_Lagr.m(2KB)
--------vars_for_cb.mat(27KB)
--------cb_txtupdate.m(162B)
--------tr2eul.m(1KB)