双足机器人的滑模控制 (2003年)

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文件名称：双足机器人的滑模控制 (2003年)
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更新时间：2021-05-25 15:16:27
自然科学 论文 作者利用牛顿-欧拉法建立了12*度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机 器人的滑模控制模型。采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用 滑模控制方法对双足机器人的12个关节*度进行了加速度补偿控制。通过在各关节*度上 加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节*度 运动所造成的误差。仿真实验结果显示双足机器人的各关节*度的角位移和角速度的误差都比 较小,达到了预期的控制效果。仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12*度双足机器人 的