基于声学图像处理的水下机器人局部路径规划 (2006年)

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文件名称：基于声学图像处理的水下机器人局部路径规划 (2006年)
文件大小：520KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-13 20:30:58
工程技术 论文 针对当前水下机器人多以前视声呐作为环境感知设备的特点,设计了一种基于声学图像处理的水下机器人 局部路径规划算法 。给出了基于声学图像处理的局部路径规划基本步骤 。以前视图像声呐得到的声学图像为基础,进行环境分析 。以串口接收声呐图像底层回波强度数据,利用迭代式阈值选择算法,进行图像分割 。采用数学形态学 方法去除噪声,膨化障碍物,建立环境数学模型 。以距离值传递法搜索最佳路径 。此算法以海上实验数据验证,得到 了良好的规划结果 。搜索到的路径距离短,搜索速度快,满足实验要求 。实验表明,以前视声呐作为避碰