未知环境下的移动机器人实时避障研究 (2009年)

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文件名称：未知环境下的移动机器人实时避障研究 (2009年)
文件大小：1.8MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-13 22:31:29
工程技术 论文 针对未知环境下的移动机器人实时避障问题,设计了一种基于模板更新和模板匹配的避障算法。利用视觉传感 器获取的场景信息与存储于机器人内部的模板图像进行匹配,确定机器人的可行区域和障碍区域。根据虚拟引力方法计 算出机器人下一时刻的行进方向和行驶速度。鉴于场景光照变化情况,采用了一种基于粒子滤波的模板更新方法。为了 验证算法的正确性和有效性,在室内不同的场景下做了大量的实验。实验结果表明:该方法能够实现可靠的障碍物检测,并引导机器人有效地躲避各种静态和动态障碍物,而且算法具有很好的实时性和鲁棒性。