论文研究-基于平面单应性的单目视觉里程计设计.pdf

时间:2022-10-01 00:11:41
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文件名称:论文研究-基于平面单应性的单目视觉里程计设计.pdf

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更新时间:2022-10-01 00:11:41

论文研究

针对如何准确获取位姿信息来实现移动机器人的避障问题,提出一种可用于实时获取移动机器人位姿的单目视觉里程计算法。该算法利用单目摄像机获取连续帧间图像路面SURF(Speeded Up Robust Features)特征点;并结合极线几何约束来解决路面特征点匹配较难的问题,通过计算平面单应性矩阵获取移动机器人的位姿变化。实验结果表明该算法具有较高的精度和实时性。


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