文件名称：基于多目标优化的移动机器人避障算法 (2012年)
文件大小：249KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-01 20:43:18
自然科学 论文
针对移动机器人自主导航过程中由于过多寻求当前时刻最优路径或最优解而产生死锁或震荡现象，提出了一种动态变化权重的移动机器人行为融合避障算法．该算法利用多目标优化方法获得移动机器人最有效解，并把指定目标的移动机器人避障导航过程分解为3个子行为避障系统．通过动态改变子行为函数的权重和优先级，实时获得当前时刻最满意路径或最有效路径．实验结果表明，该算法可在确保避障过程鲁棒性前提下，有效地改善避障导航的安全性和平滑性．