姿态解算pdf

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文件大小：4KB

文件格式：C

更新时间：2018-06-18 05:29:34

平衡 四元数 欧拉角

圆点博士小四轴叉积法融合陀螺和加速度核心程序的较详细注释（可能有误、多多指教）// 叉积法融合陀螺和加速度。 void mix_gyrAcc_crossMethod(quaternion_yuandian * attitude,const float gyr[3],const float acc[3],float interval) { const static float FACTOR = 0.001;//两个重力矢量叉积后所乘的系数p，用于和陀螺仪积分角度相叠加来修正陀螺仪（这里只用了比例p，没用积分i，）