文件名称：基于灰色PID 控制的智能车差速转向系统研究 (2015年)
文件大小：1022KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-02 05:57:32
工程技术 论文
针对采用无刷直流电机的智能车差速转向问题，提出了一种基于灰色PID控制器的智能车差速转向控制系统。建立了差速转弯模型和动力学分析，在灰色系统理论之上，将无刷直流电机的数学模型区别成不确定部分和确定部分两部分，对于不确定的部分搭建了灰色控制模型，使用了灰色预估补偿，以此得到了较大程度上白化后的控制系统灰量；对无刷直流电机灰色PID控制调速器进行了仿真，将其与常规PID进行了比较。研究结果表明，无刷直流电机的调速系统采用灰色PID控制算法后，受到电机参数改变和负载变化的影响很小，转速及转矩具备更高的鲁棒性及控