文件名称：求双摆模型的matlab代码-TwoLink_Manipulator:双连杆机械手的控制、运动和轨迹规划
文件大小：91KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-07-08 16:30:25
系统开源
求双摆模型的matlab代码TwoLink_机械手项目
基本信息
该项目对
2DOF
两连杆机械手的运动进行建模。
该项目包括以下求解器，用于估计运动和监测机械手的状态：
前馈转矩控制；
正向运动学；
反向运动学；
速度运动学（计算末端执行器速度）；
轨迹规划器（梯形轨迹）；
技术
使用的软件和语言：
C++
版本
11；
CMake
最低要求版本
3.14；
需要特定工具和外部库
获取内容
googletest
GIT_TAG
版本
-
1.8.0
本征
GIT_TAG
-
3.3.7
可以使用
FetchContent
将上述库链接到
CMake
项目，如项目
CMakeLists.txt
中所示。
设置
要运行这个项目，直接从仓库地址克隆项目：
$
git
clone
"https://github.com/MajedYassin/TwoLink_Manipulator.git"
$
cd
【文件预览】：
TwoLink_Manipulator-master
----CMakeLists.txt(565B)
----.gitignore(27B)
----README.md(5KB)
----App()
--------main.cpp(263B)
--------CMakeLists.txt(155B)
----Source()
--------CMakeLists.txt(2KB)
--------OperationInterface()
--------Bot()
--------Common()
--------Solvers()
----Figures()
--------Pendulum_phaseplane.jpg(31KB)
--------Link1Trajectoriesexample.jpg(26KB)
--------Link2Trajectoriesexample.jpg(26KB)
----Test()
--------CMakeLists.txt(186B)
--------TrpzTrajectory_test.cpp(6KB)
--------TorqueCtrl_test.cpp(4KB)
--------InvKinematics_test.cpp(658B)
--------Pendulum_test.cpp(1KB)
--------Dynamics_test.cpp(0B)
--------FKinematics_test.cpp(871B)