【文件属性】：
文件名称：求双摆模型的matlab代码-StandingBalanceExample:具有全状态反馈的双倒立摆模型的姿势响应仿真
文件大小：16KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-06-18 22:43:50
系统开源
求双摆模型的matlab代码模拟站立平衡
该存储库包含
matlab
脚本和函数，用于：
推导双倒立摆模型的运动方程
(Folder
EoM)
优化全状态反馈控制器的增益，以最小的
COM
运动和关节力矩补偿支撑表面平移。
双倒立摆模型说明
该模型由代表踝关节
($q_1$)
和髋关节
($q_2$)
的两个*度组成。
脚踝角是腿与垂直线的夹角，髋角是腿和躯干段的相对角度（0对应腿和躯干对齐）。
每个*度都由一个理想的扭矩执行器
(T)
驱动。
我们在脚本
DoublePendulum_EOM_Largrange
中导出了运动方程。
我们使用此脚本创建了以下函数：
f_COMx
:
计算整个身体重心
(CoM)
的水平位置
f_COP：计算压力中心
(COP)
的位置
f_Fy：计算垂直地面反作用力（Fy）
f_Tid：计算反动态关节力矩
这些函数需要（一些）以下输入参数
q1
和
q2：踝关节和髋关节角度（弧度）
qd1
和
qd2：踝关节和髋关节角速度（以弧度为单位）
qdd1
和
qdd2：踝关节和髋关节角加速度（以弧度为单位）
m：双摆的质量（即质量主体）（以公斤为单位）
【文件预览】：
StandingBalanceExample-master
----MainScript.m(5KB)
----Info.m(1KB)
----Functions()
--------Get_LQRGains.m(1KB)
--------f_Qdd1.m(577B)
--------f_Qdd2.m(770B)
--------VisualiseDIP_model.m(1KB)
--------eulerIntegrator.m(67B)
----README.md(4KB)
----EoM()
--------f_Tid.m(1KB)
--------EoMA.mat(3KB)
--------f_COP.m(1KB)
--------f_Fy.m(468B)
--------f_COMx.m(316B)
--------DoublePendulum_EOM_Lagrange.m(5KB)