文件名称：线性跟驰模型的matlab代码-CarND-Unscented-Kalman-Filter-Project:CarND-无味卡尔曼过滤器项目
文件大小：4.45MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-15 03:52:28
系统开源
线性跟驰模型的matlab代码Unscented卡尔曼滤波器项目入门代码 无人驾驶汽车工程师纳米学位课程 背景 Unscented卡尔曼滤波器可用于使用多个传感器（例如，LIDAR和RADAR测量）跟踪自驾车上的移动物体。 它不像扩展卡尔曼滤波器那样对角速度进行线性近似，因此在预测车辆急转弯时更为准确。 可以使用几种物体运动模型，在这种情况下，我们将使用恒定转弯速率和速度幅值模型（CTRV）。 无味卡尔曼滤波直觉 对象运动由状态矢量表示和跟踪，该状态矢量由初始化状态x_矢量组成：px-x的位置，单位米py-y的位置，单位米v-纵向速度[以几何方式计算的x和y分量]，单位米/秒psi-相对于X轴的偏航角单位弧度psi_dot-偏航角的变化率，单位弧度/ s */ //set example state to all 1s, seems within range of reasonable values for position, velocity, yaw rate x_ << 1, 1, 1, 1, 1; // init covariance matrix. Set diagonals