论文研究-机器人的低通滤波滑模控制.pdf

时间:2022-09-28 07:47:07
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文件名称:论文研究-机器人的低通滤波滑模控制.pdf

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更新时间:2022-09-28 07:47:07

论文研究

滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动。在一般滑模控制的基础上引入低通滤波器(LPF),则保证了轨迹跟踪误差的快速收敛,同时使系统具有很强的鲁棒性。通过对两连杆机械手的仿真研究,表明在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能消除滑模控制的抖动问题。


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