文件名称：MPC-Control:MPC算法控制车辆的运动轨迹
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更新时间：2024-05-31 18:11:56
C++
MPC控制 对于审稿人： MPC模型的详细信息。 初始状态和参考轨迹 Eigen::MatrixXd transformGlobal2Vehicle ( double x, double y, double psi, const vector< double> & ptsx, const vector< double> & ptsy) { assert (ptsx. size () == ptsy. size ()); unsigned len = ptsx. size (); auto waypoints = Eigen::MatrixXd ( 2 , len); for ( auto i = 0 ; i < len; ++i) { waypoints ( 0 , i) = cos (psi) * (ptsx[i] - x) + sin (psi) * (pts