【文件属性】：
文件名称：MPC-Control:MPC算法控制车辆的运动轨迹
文件大小：4.95MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-12 00:25:16
C++
MPC控制
对于审稿人：
MPC模型的详细信息。
初始状态和参考轨迹
Eigen::MatrixXd transformGlobal2Vehicle ( double x, double y, double psi,
const vector< double> & ptsx, const vector< double> & ptsy) {
assert (ptsx. size () == ptsy. size ());
unsigned len = ptsx. size ();
auto waypoints = Eigen::MatrixXd ( 2 , len);
for ( auto i = 0 ; i < len; ++i) {
waypoints ( 0 , i) = cos (psi) * (ptsx[i] - x) + sin (psi) * (pts