独轮自平衡电动车的建模与运动平衡控制 (2014年)

【文件属性】：
文件名称：独轮自平衡电动车的建模与运动平衡控制 (2014年)
文件大小：3.81MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-25 05:31:16
自然科学 论文 为了设计新型、环保、便捷的智能代步工具，搭建了一款独轮自平衡电动车物理系统。利用拉格朗日方法建立了人车一体的动力学模型，并对系统进行了特性分析。设计了独轮车系统的比例微分(proportional-differential, PD)平衡控制器，并对独轮车系统分别进行了自平衡、冲击干扰和阶跃干扰实验。实验结果表明，独轮自平衡电动车系统具有较好的鲁棒性和操控性，证明设计方案的合理性和有效性。