PCL由于融合了大量的第三方开源库，导致学习成本升高~在学习之前我们最好还是了解一下这些库都是干嘛的，以便有的放矢。在之后更好的使用
boost：
C++的标准库的备用版，擅长从数学库到智能指针，从模板元编程库到预处理器库，从线程到lambda表达式，
http://blog.sina.com.cn/s/blog_40b056950100ht8p.html
http://zh.wikipedia.org/wiki/Boost_C%2B%2B_Libraries
http://club.topsage.com/thread-2276503-1-1.html
eigen：
着重于数学，尤其是C++的矩阵运算，相似的库包含：bias、lapack、svd、CMatrix
http://blog.csdn.net/abcjennifer/article/details/7781936
上面的那篇blog连学习方式都有了
http://eigen.tuxfamily.org/dox/
Eigen 是一个线性算术的C++模板库，包含：vectors, matrices, 以及相关算法。功能强大、高速、优雅以及支持多平台。
flann：
http://www.cvchina.info/tag/flann/
眼下最完整的（近似）近期邻开源库。
不但实现了一系列查找算法，还包括了一种自己主动选取最快算法的机制。
http://www.cs.ubc.ca/research/flann/
opencv、pcl，同一时候调用flann时会产生的错误
http://www.myexception.cn/open-source/1505468.html
VTK：
视觉化工具函式库（VTK，VisualizationToolkit）是一个开放源代码，跨平台、支持并行处理的图形应用函式库。
据说opencv 2.4.9 也将引入这个库
http://www.vislab.cn/bbs/forumdisplay.php?fid=19
http://www.ituring.com.cn/article/6695
Qhull：
QHull是一个开源的程序软件，用来研究解决凸包问题，生成凸包形体。
QHull计算凸包，Delaunay三角网格，Voronoi图，点halfspaceintersection,furthest-site Delaunay三角网格,furthest-siteVoronoi图。